Magyarországon már Géza fejedelemnek és István királynak is volt testőrsége. A magyar uralkodók idejében a testőrség nem rendszeresen működő testület volt, ezzel szemben az erdélyi fejedelmeknek szervezett és állandó testőrségük volt, melyek folyamatosan látták el az udvari és nem udvari szolgálataikat. Az erdélyi fejedelmek testőrségei közül kiemelkedett II. Rákóczi Ferenc nemesi kompániája.

A Köztársasági Őrezred elődszervezeteinek tekinti:

- a Magyar Nemes Testőrséget,
- a Magyar Királyi Nemesi Testőrséget,
- a Magyar Darabont Testőrséget,
- a Magyar Királyi Koronaőrséget,
- a Képviselőházi Őrséget,
- a Magyar Királyi Testőrséget,
- a Nemzetgyűlési Őrséget,
- a Köztársasági Elnök Testőrséget,
- a Belügyminisztérium Kormányőrséget,
- a Magyar Köztársaság Kormányőrséget.

A Magyar Nemes Testőrséget Mária Terézia alapította 1760. szeptember 11-én. Az alapítás az országnagyok, zászlósurak és a főpapok hozzájárulásával történt, törvényességét az 1764. évi Országgyűlés szentesítette. A Testőrség nem csak az uralkodó személye, hanem az uralkodóház tagjai mellett is látott el szolgálatot. A Magyar Nemes Testőrség intézményét 1849. júliusában feloszlatták.

A megszüntetés oka, hogy a magyar testőrök az 1848-49-es szabadságharc kezdetén hazatértek és beálltak a honvédseregbe. A testőrség intézménye a kiegyezésig szünetelt.

1867-ben felállításra került a Magyar Királyi Nemesi Testőrség, 1904-ben a Magyar Királyi Darabont Testőrség. Mindkét testület 1918. novemberében szűnt meg. Az intézmények megszűnését követően 1920. augusztusáig a testőri feladatokat "ad hoc" összeállított katonai egység látta el. 1920. augusztusában alakult meg a Magyar Királyi Testőrség, melynek gerincét a volt Magyar Királyi Darabont Testőrség és a volt Magyar Királyi Nemesi Testőrség Gödöllőn maradt tiszti kara és a Kormányzóval Budapestre érkező törzsszázad állománya adta. Ez a szervezet 1944. októberéig teljesítette a rábízott szolgálati feladatokat.

A korona őrzéséről Mátyás király 1464. évi II. törvénye rendelkezik, de Koronaőrségről, mint önálló szervezetről csak 1608. óta beszélünk. A szervezet tagjainak utolsó cselekedete a Korona elásása volt 1945. április 26-án, ezzel a szervezet további tevékenysége okafogyottá vált.

Az 1904-ben véglegesen elkészült és átadott Országház őrzés-védelmére az 1912. évi LXVII. törvénycikkellyel létrehozott Képviselőházi Őrség volt hivatott. Feladata volt az őrzés-védelmen túl a Képviselőház tagjai és a hallgatóság körében a rend fenntartása, valamint protokolláris, díszőri tevékenységek ellátása. Feladatát a II. világháború után a Nemzetgyűlési Őrség vette át.

Az 1945. májusában megalakuló Nemzetgyűlési Őrség állományának többségét a volt koronaőrök és a Magyar Királyi Testőrség tagjai alkották. 1946-ban állították fel Tildy Zoltán akkori köztársasági elnök védelmére a Köztársasági Elnöki Testőrséget. E szervezetet 1948. augusztusában, a Nemzetgyűlési Őrséget pedig 1949. áprilisában szüntették meg, illetve az általuk végzett feladatokat a Belügyminisztérium Államvédelmi Hatósága vette át. A személy-és objektumvédelmi feladatokat 1949-56. között az ÁVH-n belüli osztály, illetve főosztály szintű szervezet látta el, mely objektumvédelmi, lakásbiztosítói és személyvédelmi tevékenységet végzett, e szervezetnek sem politikai, sem államrendészeti feladata nem volt.

1956. december végén BM Kormányőrségi Osztály néven szervezték újjá a testőrséget, majd a következő évben átszervezés miatt a Politikai Nyomozó Főosztály irányítása alá helyezték. A Kormányőrség 1959-ben lett önálló fegyveres testület, mely a belügyminiszter első helyettesének közvetlen irányítása alá került, és elnevezése BM Kormányőrségre változott és ettől fogva együtt látta el a személy-, a helyszín-, a lakás- és az objektumbiztosítást.

A Koronázási ékszereket az Amerikai Egyesült Államok 1978. januárjában adta vissza Magyarországnak. A Koronázási Ékszereket a repülőtéren a Kormányőrség vette át és őrizte a Parlamentben az átadási ünnepség alatt. Ezt követően a Magyar Nemzeti Múzeum vette át az őrzését, 1993-tól az állami ünnepségek alkalmával az Őrezred díszőri állománya állt díszőrséget a korona mellett.

1990 áprilisában a testület elnevezése Magyar Köztársaság Kormányőrségére változott. Az újabb névváltoztatásról a 159/1991. (XII. 14.) kormányrendelet határozott, mely alapján 1992. január 1-től - a jelenleg is érvényes - Köztársasági Őrezredre változott, és ez év március 15-én - első alkalommal - az Objektumvédelmi Főosztály állományából kialakított Parlamenti Díszőrség hagyományőrző egyenruhában díszőri feladatokat hajtott végre, amely azóta is folyamatos protokolláris feladatokat lát el.

A Köztársasági Őrezredet 1993. január 1-től - a közvetlen miniszteri irányítás alól - a Rendőrséghez, az Országos Rendőr-főkapitányság szervezetébe integrálták, főigazgatósági jogállású szervezeti egységként.

A Köztársasági Őrezred történetében az 1994. év jelentős volt két esemény miatt. Az egyik, hogy a Magyar Országgyűlés elfogadta - és ezzel törvényi szintre emelte a szervezet által végzett személy- és objektumvédelmi tevékenységet - a Rendőrségről szóló 1994. évi XXXIV. törvényt, mely szerint a Rendőrség egyik alapvető feladata a Magyar Köztársaság érdekei szempontjából különösen fontos személyek életének, testi épségének védelme, és a kijelölt létesítmények őrzése. Ugyancsak ez év június 14-én a hajnali órákban bomba robbant a Parlament XIX. számú kapujában, melynek következtében kezdődött el az Országház teljes körű biztonságtechnikai rekonstrukciója.

A fenti törvény végrehajtására született meg a Köztársasági Őrezred alapfeladatát meghatározó 160/1996. (XI. 5.) Kormányrendelet, mely meghatározta a védendő személyek, valamint az őrzött objektumok körét.

1998. augusztus 28-án a Magyar Köztársaság elnöke a Parlamenti Őrség megalakulásának 85. évfordulója alkalmából a Parlament kupolatermében az ország legmagasabb közjogi és egyházi méltóságai előtt "Semper Fidelis" testületi zászlót adományozott a Köztársasági Őrezrednek.

A Szent István államalapításának emlékéről és a Szent Koronáról szóló 2000. évi I. törvény alapján a Szent Koronát és a hozzá tartozó jelvények ünnepélyes keretek között a Nemzeti Múzeumból az Ország házába történt átszállítása, valamint a hozzá kapcsolódó egyéb rendezvények biztosítása kiemelt feladatot jelentett a Köztársasági Őrezred részére 2000.január 1-én, ekkor került létrehozásra a Koronaőrző Őrség Alosztálya, így vált teljessé a II. világháborút megelőző időszak elődszervezetei által végzett tevékenység .

A millenniumi emlékév rendezvényei kiemelkedő biztosítási feladatainak elismeréseként Dr. Nemeskürty István kormánybiztos, nyugállományú dandártábornok 2001-ben a Köztársasági Őrezred parancsnoki állományának jelenlétében, ünnepélyes keretek között millenniumi emlékzászlót adományozott a testületnek.